Prastará kulturní krajina kolem soutoku řek Dyje a Želetavky byla obývaná již od neolitu. Podle místních nálezů existovalo již v 8. - 9. století v blízkosti hradu Velkomoravské hradisko. Hrad byl důležitým opěrným bodem Přemyslovců. Vystavěn byl na úzkém skalnatém ostrohu asi 70m nad hladinou říčky Želetavky, která ostroh obtéká. Pod hradem vzniklo městečko Bítovec, významná zastávka kupců a poutníků směřujících z Rakouska na Prahu. Správu přemyslovských hradů svěřil panovník knížeti Konrádu Otovi (1185). Později za Přemysla Otakara I. (1222) se Bítov stává centrem jednoho z moravských krajů – župy Bítovské (provincie Bethowiensis). Hrad spravuje Slavonicko, Dačicko, Jemnicko, Moravskobudějovicko a Telčsko. Z této slavné doby Bítova pochází nejstarší dochovaná kamenná stavba hradu ( v základech románská ) obranná břitová věž.

První písemná zmínka o Bítově pochází ze zakládací listiny kapituly ve Staré Boleslavi, datované k roku 1046. Jádro listiny dovoluje předpoklad, že hrad Bítov byl založen knížetem Břetislavem I. (1003-1055). Souvislá pevnostní linie hradů chránících česko-rakouskou hranici se zde, na řece Dyji, ustálila na počátku 12. století. Je zajímavé, že podobný pevnostní val vznikl i na rakouské straně k jejich obraně před českými útoky (hrady Raabs, Pernegg, Walkenstein a další).

Po vymření Přemyslovců po meči (zavraždění Václava III. v Olomouci - 1306), se hned od roku 1307 dostává hrad jako léno do rukou staropanského rodu Lichtenburků pocházejících ze široce rozvětvené české rodiny pánů z Ronova. Za zakladatele rodu je označován Smil Světlický (12. stol.), budovatel rodového hradu Světlíku (Lichtenburka). Rod zbohatl zejména na těžbě stříbra u dnešního Havlíčkova Brodu. V roce 1278 získává Bítov Rajmund a stává se zakladatelem moravské větve Lichtenburků. Je též prvním moravským zemským hejtmanem. Za Rajmunda doznal hrad významné přestavby – centrum se přesouvá do vyšší části ostrohu, východním směrem, kde je zbudováno mohutné opevnění s dalšími třemi věžemi a novým obytným stavením. Je vystavěn i nový hradní kostel Nanebevzetí panny Marie na hradním nádvoří (1334).

Pro posílení svojí moci budují Lichtemburkové nedaleko Bítova další hrad Cornštejn.

Po vymření Lichtenburgů po meči, se na  Bítově vystřídá mnoho majitelů. Poslední majitel byl baron Jiří Haas, průmyslník židovského původu, který proslavil Bítov svou neobyčejnou zoologickou zahradou, která byla jeho snem. 

Celou 2. světovou válku baron přežil na svém hradě mezi svými zvířaty. Dne 11. května 1945 jej na hradě navštívili partyzáni spolu s tehdejšími místními představiteli  KSČ a  měl být spolu s ostatními místními Němci odsunut do Rakouska a do Vídně se měl dokonce odebrat pěšky. Starý kavalír - bylo mu v té době 69 let - se však se svou ZOO, hradem a svou vlastní zemí nedokázal rozloučit. Oblékl se do parádní C.a.K. uniformy a nabil revolver. Pak se baron zamkl - a padly dvě rány! Událost byla prohlášena za jasnou sebevraždu. Do dnes však tradují kolem jeho smrti mnohé nejasnosti. Jedna z nich říká, že baron, který byl pravák, měl mít v levém spánku dvě střely. Podle jiné verse  jej zabil najatý vrah, aby bylo možno celý hrad vykrást. Pravdu se už dnes asi nedovíme. Každopádně následující dny a měsíce provází revoluční duch anarchie a zkázy, kdy byly vzácné kusy hradního mobiliáře ničeny, kradeny nebo rozprodávány za korunové položky. Zbylá zvířata z hradní ZOO trpí hladem, později si je v lepším případě rozeberou místní zemědělci nebo jsou vypuštěna do přírody.